Ứng dụng điều khiển mờ trong bài toán tránh vật cản của robot tự hành dùng cảm biến siêu âm
Email tác giả liên hệ:
tapchikhgkdt@hcmute.edu.vnTừ khóa:
điều khiển mờ, robot tự hànhTóm tắt
Bài báo trình bày các kết quả nghiên cứu về áp dụng điều khiển mờ để tránh vật cản cho robot tự hành dùng cảm biến siêu âm. Các đầu vào của bộ điều khiển mờ là các khoảng cách đến vật cản đo được từ các cảm biến siêu âm, đầu ra là góc lái cần thiết cho robot tránh được vật cản. Bộ điều khiển chung của robot được thực hiện theo cấu trúc phân lớp các phương thức hành động với các mức độ ưu tiên khác nhau. Các kết quả thực nghiệm cho thấy các hành động đều thực hiện tốt, robot có thể đồng thời thực hiện các nhiệm vụ vận động, tránh vật cản trên đường đi và xử lý tình huống khẩn cấp.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Nguyễn Văn Giáp, Từ Diệp Công Thành, Đoàn Thế Thảo, Nguyễn Văn Trung. "Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành". Tuyển tập báo cáo Hội nghị toàn quốc lần thứ III về Cơ Điện tử (2006).
Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước. Lý thuyết điều khiển mờ. NXB Khoa học Kỹ thuật (2006).
Trần Văn Tùng, Lê Hoài Quốc. "Áp dụng logic mờ trong điều khiển robot tự hành bám mục tiêu di động". Tuyển tập báo cáo Hội nghị toàn quốc lần thứ II về Cơ Điện tử (2004).
H. Maaref, C. Barret. "Sensor-based navigation of a mobile robot in an indoor environment". Robotics and Autonomous Systems, Vol 38, pp. 1-18 (2002).
S. Thongchai, S. Suksakulchai, D. M. Wilkes, and N. Sarkar. "Sonar behavior - based fuzzy control for a mobile robot". Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol 5, pp. 3532 - 3537 (2000).
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
