Application of Fuzzy Control to a Sonar-Based Obstacle Avoidance Mobile Robot
Corressponding author's email:
tapchikhgkdt@hcmute.edu.vnKeywords:
fuzzy control, sonar-based mobile robotAbstract
This paper describes how fuzzy control can be applied to a sonar-based mobile robot. Inputs of the fuzzy controller are distances between left, right sonar and object(s); output is rotation angle to avoidance the obstacle(s). The robot controller is implemented under the behavior-based approach with an individual priority levels. The experimental results show that behavior of the robot are correct, the robot can simultaneously implements motion tasks, avoids obstacles and can react in case of emergency.
Downloads: 0
References
Nguyễn Văn Giáp, Từ Diệp Công Thành, Đoàn Thế Thảo, Nguyễn Văn Trung. "Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành". Tuyển tập báo cáo Hội nghị toàn quốc lần thứ III về Cơ Điện tử (2006).
Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước. Lý thuyết điều khiển mờ. NXB Khoa học Kỹ thuật (2006).
Trần Văn Tùng, Lê Hoài Quốc. "Áp dụng logic mờ trong điều khiển robot tự hành bám mục tiêu di động". Tuyển tập báo cáo Hội nghị toàn quốc lần thứ II về Cơ Điện tử (2004).
H. Maaref, C. Barret. "Sensor-based navigation of a mobile robot in an indoor environment". Robotics and Autonomous Systems, Vol 38, pp. 1-18 (2002).
S. Thongchai, S. Suksakulchai, D. M. Wilkes, and N. Sarkar. "Sonar behavior - based fuzzy control for a mobile robot". Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol 5, pp. 3532 - 3537 (2000).
Downloads
Published
How to Cite
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
Copyright © JTE.
