Nhận dạng và điều khiển con lắc ngược bằng mạng nơron truyền thẳng
Email tác giả liên hệ:
tantr@hcmute.edu.vnTừ khóa:
điều khiển, Nhận dạng, con lắc ngược, mạng nơron truyền thẳngTóm tắt
Bài báo này trình bày phương pháp nhận dạng và điều khiển hệ thống con lắc ngược bằng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp. Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp được huấn luyện theo luật học có giám sát. Mô phỏng được tiến hành trong môi trường Simulink/Matlab cho thấy rằng việc nhận dạng hệ thống khá tốt và bộ điều khiển dùng nơron truyền thẳng có khả năng điều khiển hệ thống con lắc ngược thành công. Kết quả thực nghiệm cho thấy việc nhận dạng hệ thống thực bằng mạng nơron truyền thẳng cho sai số khá nhỏ và mạng nơron truyền thẳng điều khiển ổn định hệ thống con lắc. Khi thông số của hệ thống thay đổi thì bộ điều khiển mạng nơron cho ra đáp ứng tốt hơn bộ điều khiển PID hai biến
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Paritala, M.K.a.S., “Simulink of inverted pendulum using neural networks for identification.”
Callinan, T., “Artificial Neural Network Identification and control of the inverted pendulum.” August 2003.
Tyaki, M.A.a.B., “Design of Fuzzy logic controller for nonlinear model of inverted pendulum-cart system.” December 17-19,2008.
Khanesar, M.A., “Sliding Mode Control of Rotary Inverted Pendulm.” Tehran, Iran, July 27-29,2007.
A.N.K Nasir, R.M.T Raja, M.A.Ahmad, “Performance Comparison between Sliding Mode Control and PD- PID Controllers for a Nonlinear Inverted Pendulm System.”
Johansson, R., System modelling and identification. Prentice Hall.
Ljung, L., System Identification-Theory for the User. Prentice Hall.
Billings, S.A., Introduction to nonlinear system analysis and identification. Springer-Verlag, Berlin.
Nechyba and Xu, (1994), “Neural network approach to control system identification with variable activation functions.” Robotics Institute,Carnegie-Mellon University
Guez, A., Selinsky, J., “A trainable neuromorphic controller,”Journal of robotic systems, Vol 5, No.4, pp 363- 388, 1988.
Davalo, Naim Neural Networks, Macmillan.
Hunt and Sbarbaro, “Neural Networks for Control System―A Survey”, Automatica, Vol. 28, 1992, pp. 1083-1112.
Neural Network Toolbox Users Guide, October 1998, The Mathworks Inc.
Pham and Liu, Neural Networks for Identification, Prediction and Control,Springer
Narendra K.S., Parthasarathy K., “Identification and control of dynamical systems using neural networks", IEEE transactions on neural networks, Vol.1, No.1, pp 4-27.
Billings, S.A., “Introduction to nonlinear system analysis and identification”, in K. Godfrey and P. Jones, Signal Processing for Control, Springer-Verlag, Berlin.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
