Điều khiển con lắc ngược di động bằng phương pháp điều khiển phi tuyến
Email tác giả liên hệ:
tapchikhgkdt@hcmute.edu.vnTừ khóa:
điều khiển, con lắc ngược di động, tuyến tính hóaTóm tắt
Bài báo trình bày các kết quả nghiên cứu việc điều khiển con lắc ngược di động. Trước hết, hệ phương trình trạng thái của hệ được tuyến tính hóa bằng phương pháp tuyến tính hóa tại điểm làm việc và tuyến tính hóa bằng hồi tiếp. Sau đó, bộ điều khiển gán cực, thiết kế bằng phương pháp đại số, được thiết kế để điều khiển hệ thống đã được tuyến tính hóa.Kết quả mô phỏng của hai bộ điều khiển này trên Matlab – Simulink cho thấy bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp tuyến tính hóa bằng hồi tiếp cho đáp ứng tốt hơn so với bộ điều khiển thiết kế bằng phương pháp tuyến tính hóa điểm làm việc
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Dương Hoài Nghĩa, Điều khiển hệ thống đa biến, NXB Đại học quốc gia, 2007.
Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hệ phi tuyến, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2000.
Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2002.
Nguyễn Phú Xuân, “Thiết kế thi công con lắc ngược trên mô hình robot hai bánh.” Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, trường ĐH Giao thông Vận tải TP. Hồ Chí Minh, 2010.
Nguyen Gia Minh Thao – Duong Hoai Nghia – Nguyen Huu Phuc, A PID Backstepping Controller for Two- Wheeled Self-Balancing Robot, IFOST, 2010.
Felix Grasser - Aldo D’arrigo - Silvio Colombi - Alfred Rufer, JOE: A Mobile Inverted Pendulum.
Peter Miller, Building a Two-Wheeled Balancing Robot, 2008.
Ming Tao Kang - Hoang Duy Vo - Hak Kyeong Kim - Sang Bong Kim, “Control System Design for a Mobile Inverted Pendulum via Sliding Mode Technique”.Proceedings of International Conference on Mechatronics, 2007.
Jean-Jacques E. Slotine – Weiping Li, Applied Nonlinear Control,Prentice Hall, 1991.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
