Ứng dụng giải thuật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp cân bằng cho hệ xe con lắc ngược
Email tác giả liên hệ:
hainvd@hcmute.edu.vnTừ khóa:
phương pháp kết hợp, điều khiển LQR, điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, hệ xe con lắc ngượcTóm tắt
Bài báo giới thiệu một phương pháp kết hợp giữa điều khiển LQR và điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa. Từ đó, bộ điều khiển mới có những ưu điểm của cả điều khiển tuyến LQR (áp dụng được cho hệ Single Input-Multi Output) và điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp (khoảng làm việc rộng). Kết quả đáp ứng của hệ thống với bộ điều khiển mới sẽ được so sánh với bộ điều khiển LQR. Đối tượng mô phỏng được sử dụng ở đây là hệ xe con lắc ngược.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Jie-Ren Hong, Balance Control of a Car-Pole Inverted Pendulum, Nation Cheng Kung University, Taiwan, 2003.
Cesar Aguilar, Dr. Ron Hirschorn, Approximate Feedback Linearization and Sliding Mode Control for the Single Inverted Pendulum, Queen’s University, 2002.
Dương Hoài Nghĩa, Hệ thống điều khiển đa biến, Đại học Bách Khoa TPHCM (giáo trình cao học).
Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển hiện đại, Đại học Bách Khoa TPHCM (giáo trình).
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
