Mô phỏng điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc cho hệ Pendubot
Email tác giả liên hệ:
16151036@student.hcmute.edu.vnTừ khóa:
Pendubot, Điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc, Điều khiển trượt thứ bậc, logic mờ thích nghi, tiêu chuẩn LyapunovTóm tắt
Trong bài báo này, bộ điều khiển Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding Mode Control (điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc) được thiết kế để điều khiển bám quỹ đạo cho hệ Pendubot. Bộ điều khiển được đặt nền tảng từ bộ điều khiển Hierarchical Sliding Mode (điều khiển trượt thứ bậc). Bên cạnh đó, giải thuật Adaptive Fuzzy (logic mờ thích nghi) được dùng để xấp xỉ các hàm số phi tuyến chưa biết của bộ điều khiển trượt thứ bậc với luật thích nghi cập nhật trực tiếp theo thời gian. Độ ổn định hệ thống trong quá trính bám quỹ đạo cho trước hình sine dưới phương pháp điều khiển trên được chứng minh theo tiêu chuẩn Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên Matlab một lần nữa khẳng định sự thành công của phương pháp này.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Edgar Sanchez, Victor Flores, Real-time fuzzy PI + PD control for an underactuated robot, IEEE international Symposium on Intelligent Control, Pp. 137-141, 2002.
Jianfeng Xu, Huzhen Song, The Study on Pendubot Control Linear Quadratic Regulator and Particle Swarm Optimization, Journal of Digital Information Management, Vol. 11, Pp. 16-24, 2013.
Jorge Serrano-Heredia, Alexander G. Loukianov and Eduardo Bayro-Corrochano, Sliding Mode Block Control Regulation of the Pendubot, IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference, Pp. 8249-8254, 2011.
Isabelle Fantoni, Rogelio Lozano, and Mark W. Spong, Energy Based Control of the Pendubot, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 45, 2000.
Shubhobrata Rudra, Ranjit Kumar Barai, Design of block backstepping based nonlinear state feedback controller for pendubot, IEEE First International Conference on Control, Measurement and Instrumentation, 2016.
Li-Xin Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control, Prentice-Hall Inc, ISBN: 0135408822, 1997.
Li-Xin Wang, Stable Adaptive Fuzzy Control of Nonlinear Systems, IEEE Transactions on fuzzy systems, Vol. 1, 1993.
Chih-Lyang Hwang, Chiang-Cheng Chiang, and Yao-Wei Yeh, Adaptive Fuzzy Hierarchical Sliding-Mode Control for the Trajectory Tracking of Uncertain Under-Actuated Nonlinear Dynamic Systems, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol. 22, Pp. 286 – 299, 2014.
Faten Baklouti, Sinda Aloui, and Abdessattar Chaari, Adaptive Fuzzy Sliding Mode Tracking Control of Uncertain Underactuated Nonlinear Systems: A Comparative Study, Journal of Control Science and Engineering 2016.
Li-Xin Wang and Jerry M. Mendel, Generating Fuzzy Rules by Learning form Examples, IEEE Transactions on systems, Man and Cybernetics, Vol. 22, 1992.
Salim Labiod, Mohamed Seghir Boucherit, Thierry Marie Guerra, Adaptive Fuzzy Control of A Class of MIMO Nonlinear Systems, Fuzzy Sets and Systems, Vol. 151, Pp. 59 – 77, 2005.
Daniel J. Block and Mark W.Spong, Mechanical Design and Control of the Pendubot, SAE Technical 951199, 1995.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
