Mô hình hóa và điều khiển Robot rắn
Email tác giả liên hệ:
tapchikhgkdt@hcmute.edu.vnTừ khóa:
mô hình hóa, điều khiển, Robot rắn, bộ điều khiển PIDTóm tắt
Hiện nay, mô hình hóa và mô phỏng các Robot trở nên cần thiết để đưa ra những quyết định đúng đắn trước khi áp dụng vào thực tế. Bài báo này trình bày về việc xây dựng mô hình hóa mô tả cơ cấu chuyển động và phương pháp điều khiển của robot Rắn. Sử dụng các bộ điều khiển PID để làm bộ điều khiển của Robot. Kết quả mô phỏng robot Rắn gồm 6 đoạn được thực hiện trên phần mềm Matlab/Simulink cho thấy các tín hiệu ngõ ra đáp ứng các tín hiệu ngõ vào.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
M. Raibert, “Legged Robots That Balance” Cambridge, MA: MIT Press, 1986.
S. Song and K. Waldron, “Machines that Walk: The Adaptive Suspension Vehicle”Cambridge, MA: MIT Press, 1989.
D. J. Manko, “A General Model of Legged Locomotion on Natural Terrain” Boston,MA: Kluwer Academic Pub, 1992.
M. Vukobratovic, B. Borovac, D. Surla, and D. Stokic, “Biped Locomotion: Dynamics,Stability, Control and Application” New York, NY: Springer Verlag, 1990.
P. Spanos, R. Berka, and P. Tratskas, “Multisegment Large Space Robot: Concept AndDesign” J. Aerospace Eng, vol.13, no.4, pp.123–132, 2000.
D. Reznik and V. Lumelsky , “Sensor-Based Motion Planning In 3 Dimensions For AHighly Redundant Snake Robot” Advanced Robotics, vol.9, no.3, pp.255–280, 1995.
Y. Shan and Y. Koren, “Design And Motion Planning Of A Mechanical Snake” IEEETrans. Sys. Man Cyb,vol.23, no.4, pp.1091–1100, 1993.
Z. Bayraktaroglu, F. Butel, P. Blazevic, and V. Pasqui, “Geometrical Approach To TheTrajectory Planning Of A Snake-Like Mechanism” in Proc. IEEE Int. Conf. Intel. RobotsSys, Kyongju, Korea, 1999, pp.1322–1327.
S. Hirose, “Biologically Inspired Robots: Snake-Like Locomotors and Manipulators”New York, NY: Oxford University Press, 1993.
B. Klaassen and K. Paap, “GMD-SNAKE2: A Snake-Like Robot Driven By WheelsAnd A Method For Motion Control” in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics & Auto, Detroit, MI,1999, pp.3014–3019.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
